První písemná zmínka o obci pochází z roku 1294, do roku 1547 patřily Milčice k přerovskému panství, po tomto roce připadly Poděbradům.
Milčice jsou zastávkou č. 8 významného regionálního projektuTajuplná místa Podlipanska, které organizuje MAS Podlipansko, o.p.s. Pro zájemce o putování po těchto místech opředených tajemstvím a pověstmi je vydán kapesní průvodce, který zdarma získáte na informačních místech Podlipanska.
Milčice jsou dnes samostatnou obcí o rozloze 6,51 km² a 313 obyvateli.